（11）(2.1.2) DShot ESCs（二）

文章目录

前言

3 配置伺服功能

4 检查RC横幅

5 参数说明

前言

DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。

3 配置伺服功能

如上所述，如果使用带有 IOMCU 的自动驾驶仪（例如 Pixhawk、CubeOrange 等），ESC 应连接到 AUX 输出，而不是默认的 MAIN 输出。这反过来意味着必须更新相应的SERVOx_FUNCTION 参数，以便自动驾驶仪知道哪个输出连接到 ESC/电机。这可以使用任务规划器的“伺服输出”页面最容易地完成。

！Note

当为 DShot 配置输出时，该输出的 SERVOx_MIN/MAX/TIM 参数将始终被忽略，因为 DShot 不使用这些参数。如果是可逆输出，则使用的微调值为 1500，如果是 DShot 中的正常输出设置，则使用 1000，输出范围始终为 1000-2000。不需要 ESC 校准步骤。

！Note

所有基于掩码的配置只能在 PWM 组级别更改，请参阅自动驾驶仪的文档，以确定不同组上的输出。请参阅下面的混合 ESC 协议部分(Mixing ESC Protocols)。

！Warning

确保你的 ESC 能够支持你为其选择的配置。否则可能会造成损坏。这包括下面讨论的帧速率。在不重新校准 ESC 的情况下在数字和模拟输出类型之间切换时也要小心，因为这可能会导致电机输出不受控制。

4 检查RC横幅

重新启动自动驾驶仪并检查“RC横幅”，以确认输出通道已按预期设置（每当下载参数时，此横幅都会出现）

5 参数说明

1. SERVO9_FUNCTION：伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动。

分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。

Values

Value	Meaning
-1	GPIO
0	Disabled
1	RCPassThru
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	CameraTrigger
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
22	SprayerPump
23	SprayerSpinner
27	Parachute
28	Gripper
29	LandingGear
30	EngineRunEnable
31	HeliRSC
32	HeliTailRSC
33	Motor1
34	Motor2
35	Motor3
36	Motor4
37	Motor5
38	Motor6
39	Motor7
40	Motor8
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
73	ThrottleLeft
74	ThrottleRight
75	TiltMotorFrontLeft
76	TiltMotorFrontRight
81	BoostThrottle
82	Motor9
83	Motor10
84	Motor11
85	Motor12
88	Winch
90	CameraISO
91	CameraAperture
92	CameraFocus
93	CameraShutterSpeed
94	Script1
95	Script2
96	Script3
97	Script4
98	Script5
99	Script6
100	Script7
101	Script8
102	Script9
103	Script10
104	Script11
105	Script12
106	Script13
107	Script14
108	Script15
109	Script16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	RateRoll
125	RatePitch
126	RateThrust
127	RateYaw
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	Winch Clutch
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
138	Alarm
139	Alarm Inverted
140	RCIN1Scaled
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10Scaled
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled